高宗發給岳飛一道冗長的聖旨，對於此次北伐有許多附帶說明與規定。首先，這場戰事有具體的目標，一是收復不久之前被偽齊竊佔的襄陽府、唐、鄧、隨、郢州、信陽軍等六郡，二是捉捕洞庭湖水寇楊么。
所有的戰事必須侷限在六郡之內，不得逾界；而且官軍所到之處聲勢越小越好，戰事也是盡量縮小規模，減少殺戮。目標地區收復之後，不得再擴大事端，繼續北進；之後岳飛指定官員留守之後便必須將大軍帶回到江州屯駐。
從這道聖旨的內容來看，偏安派十分尊重之前與金國、偽齊三方簽訂的和議，深怕被另兩方抓到小辮子、以宋朝違反和議為理由率先出兵前來攻打。
岳飛原先的主張，除了說明襄陽等地的重要性之外，還想以此為根據地，繼續北上收復更多失土；如今雖然沒有辦法全部達成，朝廷至少同意跨出第一步，岳飛告訴自己，凡事起頭難，這也算是一件值得高興的事，所以就欣然接受了。
岳家軍的成員大都來自長江以北地區，聽到朝廷終於答應北伐都很高興。尤其是跟著李橫討伐偽齊失敗，最後才加進來的那些人，他們之前都曾經是偽齊的人馬，所以對於襄陽地區十分熟悉，如今聽說岳飛要帶他們去復仇，每個人都是磨拳擦掌，想要一顯身手。
岳飛特別叫中軍統領牛皋去支援董先，以加強踏白軍偵探敵情的實力。
紹興四年五月，朝廷授岳飛鎮南軍承宣使、江南西路舒蘄州制置使、兼黃復州漢陽軍德安府制置使。又下令給湖北帥司統制官顏孝恭、崔邦弼兩軍，以及荊南鎮撫使司軍馬，叫他們全部聽從岳飛指揮。希望先收復襄陽六郡，回頭再蕩平楊么。
朝廷同時命令韓世忠以萬人屯駐泗上作為疑兵，再以王燮軍牽制洞庭湖的楊幺。劉光世則派遣精兵從陳、蔡出發，假裝合勢並進，互為犄角，以為聲援。
其實，只要注意一下就可發現，這次是南宋朝廷成立以來，第一次主動出兵攻打其他國家。之前大都是被動抵禦外侮，所有派兵討伐的對象都是境內的游寇，只有這次主動攻打偽齊，以及它背後可能出面的金國。所以高宗與宰相趙鼎都有輸不得的壓力，難免會患得患失，總是覺得準備得不夠充份。
臨行之前，高宗又下詔說，岳飛曾保奏王貴、張憲和徐慶三將屢立戰功，深可倚仗，應該要先打賞，所以賜給王貴等三人捻金線戰袍各一領，金束帶各一條。宰相朱勝非也特別通知岳飛，只要得勝即授予他節度使的頭銜。高宗又令張俊的「神武右軍」和楊沂中的「神武中軍」分別選出精良戰馬各一百匹撥給岳家軍。
五月甲寅，編製完整的岳家軍，舉著高宗皇帝御書的「精忠岳飛」軍旗，第一次在國人面前亮相，踩著整齊的步伐，從江州開拔出去。
岳家軍首先從鄂州渡江攻打郢州，岳飛感念皇帝對自己的厚愛與恩寵，特別在江心對幕僚們發誓：「我岳飛在此立誓，此次北伐如果沒有打敗賊帥，收復失土，終生不涉此江!」
五月五日，岳家軍已經兵臨郢州城下。
郢州是偽齊最南端的要塞。劉豫當然很注重郢州城的防衞，所以特命荊超擔任知州。
荊超曾在北宋皇宮裡當過班值，非常悍勇，號稱「萬人敵」。他手下擁有一萬多名人馬，其中還包括了少數的金兵，自以為防守固若金湯。
岳飛尊重聖旨以勸降為先的指示，派張憲向守城者勸降，希望他們棄暗投明，別幫偽齊劉豫賣命。荊超的參謀長，長命知縣劉楫害怕軍心動搖，在城上大喊「各為其主」，拒絕投降。岳飛大怒，指令全軍破城之時，盡量活捉劉楫。
此時手下來報說因為後勤供應不及，軍糧只剩下兩餐了。岳飛卻胸有成竹地說：「夠了，我估計明天上午巳時即可攻破此城。」
六日黎明時分，岳飛坐在大纛下指揮全軍發動總攻擊，荊超也率領守軍頑強抵抗，戰鬥非常激烈，突然一大塊炮石落在岳飛腳下，左右眾人紛紛驚慌躲避，岳飛卻紋風不動，神色自若。
將士們奮勇爭先，踏肩登城，衝入城內，斬俘偽齊軍數千人。荊超眼看大勢已去，只好投崖自盡。
劉楫被官兵們活捉押來，岳飛指責因為他的執迷不誤，才造成眾多死傷，然後將他面南斬首。
岳飛乘勝分兵兩路，張憲和徐慶率軍向東北方向進攻隨州，岳飛自己帶領主力沿漢水北上直撲襄陽府。
襄陽府是偽齊計劃大舉南侵的大本營，由主將李成親自率兵駐守。李成之前面對岳飛連戰連敗，早就嚇破了膽子，現在又聽說荊超在郢州只有半天就被攻破，完全沒有信心與勇氣抗拒，只得倉皇逃遁。十七日，岳飛便兵不血刃進駐襄陽。
張憲和徐慶兵臨隨州之後，偽齊知州王嵩躲在城垣里，根本不敢出戰。張憲和徐慶連攻數日都不能成功。
踏白軍統制董先在攻克郢州的戰役中大顯身手，立下不少功勞；剛加入岳家軍的老將牛皋不甘落後，毛遂自薦央求岳飛讓他領兵前去援助。他臨行時更誇下海口說，本軍只需攜帶三日口糧即可。
這句大話引起不少兵將的質疑乃至嘲笑，以張憲和徐慶的武勇，帶領的又是岳家軍的精銳，多日以來還是無法成功，加上一個牛皋就差那麼多嗎？
結果，到了五月十八日，牛皋三日糧食還沒有吃完，真的就與張憲、徐慶合力攻下隨州城，消滅了五千偽齊軍。王嵩被俘之後，押赴襄陽府處斬。
在攻破隨州的戰役中，十六歲的岳雲勇冠三軍，他手拿兩個數十斤重的大鐵鎚，奮勇爭先，第一個衝上城頭。
牛皋初試啼聲就一鳴驚人，然而他卻把這次的戰功完全歸在張憲身上，而且說：「大家都是為國效力，用不著計較究竟是誰的功勞。」
偽齊帝國自從被金國扶植成立以來，由於南宋當權偏安派的刻意禮讓，所以一直都是以「老二」自居，對於北方老大金國自甘為子為奴，至於老三南宋朝廷一點也沒放在心上，甚至認為南宋根本不堪一擊。想不到岳家軍半個月內連破三城，劉豫匆促調度兵力，還特別請來金兵，與河北、河東的「簽軍」，集結在鄭州東南的新野市、龍陂、胡陽、隨州的棗陽縣以及唐、鄭兩州。
所謂「簽軍」，就是金國凡遇戰事，在其佔領區內簽發所有漢人壯丁入伍當兵，一律稱為簽軍。
李成得到偽齊朝廷後援，率領號稱三十萬人的大軍，又是八面威風，自信滿滿，自新野市回軍反撲，誓言要奪回襄陽府。
岳飛審度雙方情勢之後，命統制王萬和荊南府鎮撫使司統制辛太屯兵襄陽西北方的清水河，作為餌軍誘敵來攻，引其深入。想不到辛太居然不聽指令，私自逃往峽州宜都縣。
六月五日，王萬的一萬人遭到李成大軍猛攻之時，岳飛親自指揮主力中軍夾攻，奮勇擊敗李成的軍隊。次日，李成再率領步、騎兵十萬人反撲而來。
岳飛站在「精忠岳飛」的大旗下，仔細觀察敵人的陣勢。麾下王貴、牛皋等將紛紛請求出戰，岳飛笑著說：
「大家稍安勿躁，這傢伙屢次敗在本帥手下，我一直想是因為他總把心思放在其他方面，部隊疏於操練所致；而且我認為他至少應該有所檢討改進才對，想不到今日一看還是一個草包。一般來說步卒在險阻之地比較有利，騎兵在平曠之處比較有利；李成剛好反其道而行，在左邊江岸崎嶇不平處布置騎兵，右邊平坦之地安排步卒，雖說有十萬之眾又有何用？」
岳飛舉起鞭指著王貴說：「你率領蛇矛步卒，攻擊李成左側的騎兵。」
他又舉起鞭指著牛皋說：「你帶著輕騎兵，攻擊李成右邊的步兵。」
開戰之後，偽齊左右兩側果然都落於下風。步兵一下子就被宋朝馬軍衝散，四處奔逃卻被不斷追殺。騎兵因為行動不便，被宋朝步兵的長矛一一挑落，亂成一團，前列馬隊潰散之後，將后列馬隊壅塞堵入水中。
岳家軍一路追奔逐北，偽齊軍橫屍二十餘里。李成帶著殘兵敗將連夜逃遁，從此再也不敢窺伺襄陽府。
金朝為了阻遏宋軍的攻勢，命劉合孛堇率領金兵以及陝西、河北的簽軍增援，與李成合兵數萬，在鄧州西北列寨三十餘座，準備與岳家軍再度決一死戰。岳飛透過踏白軍偵悉敵情后，歷經一個多月的計劃與準備，於七月揮師進攻鄧州。
岳飛先命王貴、張憲兩人由光化、橫林，分路向鄧州出發，進行包抄合擊。十五日，在距離鄧州三十多里的地方遭遇金、齊聯軍，雙方展開激戰。
正當兩軍酣戰之際，岳飛又命王萬、董先率精騎趁勢突襲，一舉將敵人擊潰，俘虜金將楊德勝等二百餘人，繳獲戰馬二百餘匹，兵甲、仗器數以萬計。劉合孛堇與李成匆忙逃遁，只交代部將高仲，吩咐他要固守鄧州。
十七日，岳飛趁高仲還沒有把防務布署完成，馬上下令督軍攻城；岳雲又首先登城，生擒高仲，收復了鄧州。
二十三日，岳飛命王貴、張憲至唐州以北三十里處，阻擊金、齊援軍，掩護選鋒軍統制李道收復唐州。
同日，崔邦弼軍攻下信陽軍。
第二年，宋高宗為此特別獎賞李道和崔邦弼金束帶各一條。
這次北伐，大約只花了三個月時間，就完成襄陽六州郡的收復工作。
岳飛上表朝廷，若要他安排六州郡駐防人馬，加上他原來屯駐長江中游的職責，以及即將進行掃蕩楊么的任務，至少要有六萬人。計算現管本軍，總計二萬八千六百一十八人。出征之前朝庭下令由各處撥付監領管的人馬大約共是二萬人，其中還包括不堪披帶、輜重、火頭者至少有三、五千人。所以希望朝廷能接受以上安排之外，再從他處抽調人馬以補足六萬之數。
南宋朝廷大致依從岳飛的要求，並由岳飛委派官員，酌量分撥一定數量的人馬去鎮守這剛收復的六個州郡。岳飛本人則率領大軍，班師回到鄂州和德安府去屯駐，並從事休整。
朝廷把襄陽府和郢、隨、唐、鄧、信陽軍劃為襄陽府路，詔升岳飛為清遠軍節度使、湖北路荊襄潭州制置使，凡屬這一路各州縣守令政績的考核監察，也都委任岳飛視情況全權處置。
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