「梁興這些人專程來投靠朝廷，一定要從優賜與官職與獎賞，才能鼓勵更多的人前來。我們派往敵方的間諜獲得的情報大都真假參半，很難判斷；只有這些忠義之士來歸，從他們口中才能夠完全了解敵方的真實情況。」
沉與求也附和地說道：「而且來歸者愈多，愈可證明敵人勢力的確已經日漸衰弱，自然也更能了解他們的真實情況了。」
這時的南宋政局穩定，人民安居樂業，而且游寇盡除，沒有後顧之憂，可以專心面對北方的偽齊，以及他背後的真正敵人金國。再加上岳飛與吳玠的連續大勝，更鼓舞了全國軍民，原來金人並不是打不垮，只要選擇對的將領與部隊，使用正確的戰略，照樣可以把金人打得落花流水。因為只有主動出擊，才能收復失土，迎回二聖──徽宗與欽宗。
民間期待朝廷出兵北伐的呼聲高漲，朝廷中的主戰派眼看民氣可用，每天上朝都不斷陳述民間希望朝廷改守為攻，主動出擊。到最後高宗只好任命主戰派的張浚為宰相，兼任都督諸路軍馬司。並派遣他到長江沿岸巡視各軍，佈署防務。
張浚在所有將領中，最欣賞韓世忠的忠勇，以及岳飛的沉驇，認為這兩個人都可以倚仗辦理大事。
張浚在紹興六年春初完成軍事部署，張俊在健康練兵，伺機進屯泗州；由楊沂中的殿前司軍作為其舊上司張俊的後援。劉光世屯兵廬州，以扼偽軍；韓世忠由承、楚州進兵京東東路的淮陽；岳飛則改任湖北、襄陽兩路宣撫副使，進駐襄陽，以便直搗中原。
整個作戰策略，基本上就是韓世忠和岳飛主攻，張俊和劉光世主守。
紹興六年二月，岳飛特地到平江與張浚商討進軍計劃。然後從平江轉往鎮江，接著又轉往杭州晉見高宗。
岳飛發現高宗十分興奮，因為所有的事情都朝著他的希望前進──除了沒有子嗣之外，但這事已經過許多御醫確定無可挽救了。
「岳兄弟，現在你終於當上朕的大將軍，從此以後，你跟韓大叔兩員大將就是朕的雙臂，指東打西，無往不利。」
「岳飛早就立過誓，絕對效忠皇上，任憑差遣。」
「好了，只有咱哥兒們不必太嚴肅，放輕鬆聊點家常吧。」
高宗拍了拍手，太監便帶來一個十歲左右的小孩，長的脣紅齒白，十分乖巧伶俐。
「岳兄弟，咱們的關係就像親兄弟，我身體的殘疾你也知道。幾年前，我一直夢到我朝太祖皇帝，說太宗皇帝奪了他的江山這麼多代，應該還給他了。我跟隆祐太后商量，她也認為應該這麼做，所以我遍尋太祖皇帝的七世孫，從中選了兩個收為義子，這是其中較年長的，名叫趙瑋，到時候我就可以把天下還給太祖皇帝了。」
「皇上真是英明。」
高宗叫那孩子過來見過岳飛。「瑋兒，這是幫我們打天下的大將岳飛，你以後一定要對他們好一點，知道嗎？」
岳飛看那趙瑋，身體還算健壯，開口問道：「有讓他學習武藝嗎？」
「男孩子當然要學一點，至少也可強身，可是比起當初我們倆，那可是天壤之別啊。」高宗說：「要不這樣好了，反正只有咱哥兒父子們，瑋兒就私底下認你為師父，你有空就指點他一點武藝吧。」
趙瑋拜完師，岳飛先教了他一套岳家拳之後，由太監帶著離開。
岳飛突然想起他所轄湖北、襄陽兩路經常有一些急須興革或緊急處理的事件，匯報給都督行府，再轉來杭州，結果都是緩不濟急。
不久，南宋朝廷發布了一道詔令：湖北、襄陽兩路州縣如有官缺，自知州、通判以下，都授權岳飛選擇精明強幹的人去充任，官吏升擢和調任，或官吏中如有為官不仁和貪贓不法的，也都任憑岳飛加以決行、制裁，或者罷免。
岳飛大為感動，於是積極準備進屯襄陽的事情，不料他的七十歲老母姚氏卻在三月二十六日病死在鄂州軍營當中。在此以前，岳飛已經在江州廬山買了一些田地，還建造了幾間房舍，準備告老之後作為永久的居所。母親病逝之後，岳飛立即奏報南宋朝廷，而且，並不等待朝廷的回報，他就先自行解除了軍職，與岳雲攜帶家眷，扶護著靈柩往廬山去安葬。
喪葬完畢，岳飛就留在東林寺中為母守孝。依照古代禮法，岳飛必須丁憂三年，除非有特殊情況才能「起複」，也就是居官守喪。岳飛的父親岳和在他十九歲去世時，岳飛就曾經守滿三年，岳飛從小就與母親比較親近，所以他這次也堅持要為她守滿三年。
但是北伐已經箭在弦上，不得不發；更重要的是，全國上下都公認岳家軍是戰鬥力最高的部隊，絕對屬於北伐不可或缺的主力，所以大家都一致反對岳飛守制之舉。
高宗命宦官鄧琮到東林寺請岳飛起複，岳飛堅持不允。最後，高宗不得已請出早已退休的前宰相李綱寫信給岳飛，懇切希望他不要「以私恩而廢公義」，應該「幡然而起，總戎就道，建不世之勛，助成中興之業」。
高宗還對岳飛及其部下下達了嚴厲的警告，說岳飛至今尚未接受起複的恩命，顯然表示他的屬下並沒有盡全力去勸告，所以如果岳飛還是堅持不肯復出視事，將歸罪他所有的下屬連坐受罰。如此雙管齊下，岳飛終於決定「移孝作忠」，放棄禮法，接受朝廷「起複」的恩典，重返鄂州軍營去措置調發諸事。同時將姚氏刻木為像，每天必行溫凊定省之禮，一如在生之時。
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